velodyne设置

velodyne设置

≥＾≤ (1)设置从base_link到velodyne坐标系的TF（重复1）在[Setup]菜单中，确保[Localizer]下的选项为[Velodyne]，设置[BaselinktoLocalizer]中的各个参数并单击TF按钮，VLP-16的水平视野为360度，角度分辨率为0.1-0.4度；同理，激光雷达可以输出90的距离信息完成一周测量后0-3600点；并可输出900-的距离信息 3600点in5-自行设定测量频率在20Hz之间。 图中的凉亭世界来自i

2.创建ROS项目包：mkdir-pcatkin_velodyne/srccdcatkin_velodyne/srcgitclonehttps://github/ros-drivers/velodyne.git(复制项目仓库地址(GitURL))cd..rosdepinst40.1创建AVelodyneFileReader本示例中使用的激光雷达数据是使用安装在车辆上的VelodyneHDL32E传感器记录的。 设置avelodyneFileReader(ComputerVisionToolbox)对象来读取记录的PCA

1.打开velodyne(12v)电源2.通过以太网端口连接到计算机2.添加网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置1.地址：192.168。 1.772.netmask:255.255.255.03.ga将帧名称更改为velodyneinrviz并添加PointCloud2节点

1.VLP16的地址是192.168.1.201，所以电脑需要在同一个网段，设置为192.168.1.8，子网掩码仍然是255.255.255.0。 使用6类网线连接电脑和雷达，并给雷达上电。 2.安装依赖：sudoapt-getinstallros-kinetvelodyne。配置时，启动文件报错poll()超时。检查velodyne配置页面和启动文件端口。端口数据读取和发送正常。错误原因：ufwfirewall由于UDP安全问题而阻止数据。 接收，关闭反